层次化规划（Hierachical planning） 研究人员提出层次化感知框架，将任务的拆解分为两层，包括 Planning layer 和 Execution layer。其中 Planning layer 负责将用户的需求（自然语言或代码语言表示）和现有工具集拆解成一个有领域特定语言（Domain-specific language）表示的任务 ...