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CANopen 是一种基于CAN的通信协议，已在工业领域得到了广泛应用。 CAN提供可靠的底层数据传输，CANopen提供标准化的应用层协议。在CANopen协议中，每个CANopen设备都有一个对象字典。CANopen设备模型如下图。对象字典描述了CANopen设备的所有行为和参数。 CanFestival是 ...